公元1世纪初，在古印度西北兴起由大月氏人建立的贵霜王国，占领横跨中亚和印度西北的广大土地。在印度内地，公元4世纪以摩揭陀为中心兴起笈多王朝，印度开始进入封建社会。大乘佛教兴起于公元1世纪的印度南部，后传播到
印度西北，在贵霜王朝迦腻色迦(约2世纪中)在位时有较大发展。原始佛教和部派佛教在教义上基本属于一个体系，被大乘贬为“小乘”。
    “大乘”意为大的乘载物或广阔的道路，自称能运载无量众生从生死苦恼的此岸到达觉悟解脱的彼岸；“小乘”意为小的乘载物或狭窄的道路，大乘说它只可运载少量众生到达解脱的彼岸。大乘佛教是在大众部教义的基础上创立的，在发展中又受到印度民间宗教信仰以及希腊、伊朗文化的影响，带有较多自由色彩和神话的因素，在对于宇宙万物的本质、人的心性以及关于修行解脱等问题的论证中具有更丰富更深刻的哲学思辨成分。在大乘兴起之后，小乘并没有灭亡，而
是与大乘并行传播，直到现在仍在南亚东南亚各国流行，在教派上属于上座部佛教。
    大约在公元2世纪以前已经形成许多大乘经典，其中对后世影响较大的有《般若经》、《法华经》、《华严经》、《无量寿经》、《维摩诘经》等。这些佛经虽称是佛说，但实际上是后世某些佛教学者假托佛的名义编述的，反映了佛教思想随应时代的发展。以《般若经》为代表的大乘经典讲“诸法性空”，认为世界上一切皆空幻无实，然而空并不意味着绝对的无，是有其“假相”存在的，提出所谓“不生不灭，不常不断”的“中道”或“不二”的观察问题的方法，构成大乘佛教的重要理论基础。
    大乘佛教在此后的发展中，主要形成两个最有影响的教派，一个是大乘中观学派，一个是法相唯识学派。
    (1)大乘中观学派
    代表人物有龙树(约150—250)及其弟子提婆。他们在解释《般若经》学说的基础上建立了大乘中观学派。龙树著有《中论》、《十二门论》和《大智度论》，提婆著有《百论》，以一切皆空的思想为基础，论证世界万物不生不灭，不常不断，不一不异，不来不出的中道观点，并对外道(佛教以外的学说或教派)、小乘的观点进行批评。他们主张的真(出世间、佛与菩萨、彼岸、涅檗境界等)、俗(世俗社会、现实人生、生死烦恼等)不二的观点，所谓“不离于生死而别有涅檗”等等，旨在缩小世间与出世间的距离，对后世佛教的深入社会民间及世俗化有很大的影响。
    (2)法相唯识学派
    大约4、5世纪在印度产生了《大涅檗经》、《胜墅经》、《解深密经》、《楞伽经》等大乘经典。这些经典虽也宣传空的思想，但又增加新的内容，一方面对大众部的“心性本净”思想作了重大发展，主张一切众生先天就具有佛性(成佛的内在依据或基质)，皆可成佛；另一方面对《法华经》中的所有众生皆能成佛的说法作了系统的论证。这一时期的大乘佛教经典的共同特点是从各个不同的角度对心性问题作了比较深入和集中的论述。
   大乘法相唯识学派也叫瑜伽行派，早期学者有弥勒(有人认为此名是假托佛教神话中的弥勒菩萨，实无其人)、无著、世亲三人。弥勒的著作有《瑜伽师地论》等，无著的著作有《显扬圣教论》、《摄大乘论》等，世亲的著作有《摄大乘论释》、《唯识三十颂》、《十地经论》等。他们是将在《解深密经》、《胜曼经》、《楞伽经》等经所论述的心性思想作了深入的论证，建立了系统的唯识学说。
    唯识学说的基本内容是认为世界万有和一切人的正常认识皆虚幻不实，它们不过是“唯识”所变。据称具有变现世界万有功能的是人的心识，有八种，除眼、耳、鼻、舌、身、意“六识”之外，还有第七识“末那识”、第八识“阿赖耶识”。认为末那识是沟通前六识和第八识阿赖耶识的，为意识所依，将阿赖耶识执为“自我”，能够分辨是非善恶。最重要的是阿赖耶识，被认为是生命的主宰，相当于灵魂。此识所藏的“种子”(实指种种精神功能)为一切物质的和精神的现象的本源，修行的目的是舍弃原有的情欲烦恼的种子，达到觉悟解脱。
    唯识学派学者陈那是世亲的弟子，对唯识学说和佛教逻辑“因明”学有发展。在陈那之后有无性、护法等人。5世纪以后，位于印度西北的那烂陀寺(在今比哈尔邦)是唯识学派的传法中心。7世纪唐朝高僧玄奘到印度求法，就是在这里跟
护法的弟子戒贤学习法相唯识学说的。玄奘所翻译的唯识学派的重要论书《成唯识论》主要介绍的是护法的观点。
    7世纪至12世纪，信奉伊斯兰教的阿拉伯国家不断向印度扩张，到12世纪末占领了孟加拉、比哈尔等，统治了北印度。在这个动荡不安的时期，印度曾兴盛过密教。密教是大乘佛教与印度教(在原来婆罗门教基础上吸收佛教、耆那教等教义成分而形成)信仰相结合的产物，是大乘佛教的最后阶段。公元8至12世纪在印度的孟加拉和奥里萨一带立国的波罗王朝曾支持密教，建立超岩寺(或译超行寺)作为密教道场，那烂陀寺也成了密教中心之一。密教以据称是法身佛大日如来所说的《大日经》和《金刚顶经》为主要依据。密教吸收了大乘中观、唯识学说的思想，又吸收印度教和印度民间的某些信仰因素，在教义中含有较多的神秘主义成分，并且重视咒术仪礼。8世纪以后，在密教中形成所谓左道密教，日渐腐败。13世纪初，随着伊斯兰教的传播，所到之处破坏寺院和迫害佛教徒，佛教在印度本土基本灭亡。